臂架式起重機的特點與橋式起重機基本相同。
臂架式起重機包括：起升機構、變幅機構、旋轉機構。依靠這些機構的配合動作，可使重物在一定的圓柱形空間內起重和搬運。臂架式起重機多裝設在車輛上或其他形式的運輸（移動）工具上，這樣就構成了運行臂架式旋轉起重機。如汽車式起重機、輪胎式起重機、塔式起重機、門座式起重機、浮式起重機、鐵路起重機等。
臂架式起重機，起升機構、變幅機構、旋轉機構等構成了一個完成的起重裝置，依靠這些機構的配合動作，可使重物在一定的圓柱形空間內起重和搬運。較為熟悉的臂架式起重機有汽車式起重機、輪胎式起重機、塔式起重機、門座式起重機、浮式起重機等。
后一類被稱為升降機，當它提取重物之后只能沿導軌升降，但還有許多其他附屬裝置，電梯、貨梯等都是升降機中的一種。
工程起重機的主要性能參數包括起重量、起重力矩、工作幅度、起升高度、工作速度、自重等指標,這些參數表明起重機工作性能和技術經濟指標,它是設計起重機的技術依據,也是用戶選擇起重機的主要依據.
起重量:起重機起吊重物的質量值稱為起重量,起重機的起重量參數通常以額定起重量表示.
起重力矩:起重機的起重量與對應工作幅度的乘積稱為起重力矩,是衡量起重機各運行機構等的一個綜合指標.
工作幅度:起重機回轉中心軸線至吊鉤中心的距離,通常在吊重狀態下量取,由于吊重時結構件等會發生變形,因而一般噸位產品吊重時比空載時的幅度大0.5至2米左右.
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