臂架式起重機，起升機構、變幅機構、旋轉機構等構成了一個完成的起重裝置，依靠這些機構的配合動作，可使重物在一定的圓柱形空間內起重和搬運。較為熟悉的臂架式起重機有汽車式起重機、輪胎式起重機、塔式起重機、門座式起重機、浮式起重機等。
后一類被稱為升降機，當它提取重物之后只能沿導軌升降，但還有許多其他附屬裝置，電梯、貨梯等都是升降機中的一種。
橋式起重機是橫架于車間、倉庫和料場上空進行物料吊運的起重設備。由于它的兩端坐落在高大的水泥柱或者金屬支架上，形狀似橋。橋式起重機的橋架沿鋪設在兩側高架上的軌道縱向運行，可以充分利用橋架下面的空間吊運物料，不受地面設備的阻礙。它是使用范圍廣、數量多的一種起重機械。
橋架在高架軌道上運行的一種橋架型起重機，又稱天車。
橋架起重機分普通橋架起重機、簡易梁橋式起重機（粱式起重機）、冶金起重機、防爆橋式起重機等類型。
一、普通橋式起重機的結構見示意圖（橫截面圖），它一般由橋架（又稱大車）、大車移行機構、裝有提升機構的小車、操縱室、小車導電裝置（輔助滑線）、起重機總電源導電裝置（主滑線）等部分組成。
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